BEVFormer-tiny (R50)

运行效果

板卡实测

真机处理时延的中位数。多阶段模型计入各阶段处理，生成模型的耗时受输入和输出长度影响。

部署指南

1. 1

   在工作流中跑通

   用样例或自己的输入在机房的犀牛派 X1 上运行，确认结果和速度。现在试用 ›

2. 2

   导出工程

   在工作流右上角选择「导出」，下载工程包。模型与样例按 sha256 锁定，前后处理与网站运行时一致。

3. 3

   在板卡上安装运行库

   把工程拷到犀牛派 X1（ARM64、Python 3.10 的 AidLux 环境，AidLux ≥ 2.0），在工程目录下载并校验已验证的配套运行库。

   复制

   python3 install-sdk.py

4. 4

   只需要模型文件？

   各板卡的构建也发布在 Hugging Face ↗，按芯片下载，文件与工程包中的完全一致。

   复制

   hf download APLUX-Agora/BEVFormer-tiny-R50 --include "targets/QCS8550/*" --local-dir ./resources

5. 5

   运行

   结果写入 outputs/，并打印每块积木的耗时。工程通过官方 AidLite 接口加载模型，代码完整随包提供。

   复制

   python3 app/pipeline.py --sdk-root .sdk --input 你的文件

规格

任务

其他

输入尺寸

800×480

来源

Model Farm

已知限制

需要六路同步相机及匹配标定，默认标定仅适用于官方样例相机。输入顺序与原图尺寸必须匹配标定；无 history 连线时以场景首帧运行，有 history 时需同场景更早帧及 shift/rotationCanBus。输出三维框为 LiDAR 坐标（米、弧度、米/秒），完整 BEV 状态和 300 个原始候选保留。原始 NMSFreeCoder 有重复目标、栏杆等误检，默认阈值下行人假阳性较多，不作驾驶安全或检测精度保证。MMS 将本包标为 FP16，而同包示例称 W8A8，内部精度标签仍需上游核对。

许可证

—

版本

1.0.0