ESP32 视觉识别智能车

原型如何组成

1. 1车端图像采集
2. 2道路与信号识别
3. 3状态机决策
4. 4Wi-Fi 控制
5. 5车端执行

需要哪些硬件

复现步骤

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   准备车辆与主控

   按硬件清单组装 ESP32 小车与沙盘，主控准备 Ubuntu 22.04、ROS 2 Humble 和项目源码。

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   连接车辆

   主控接入小车 Wi-Fi，确认摄像头视频流和 UDP 控制端口可访问。

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   编译并启动

   在项目工作空间执行：

   复制

   colcon build
   . install/setup.bash
   ros2 launch tank_bringup tank_bringup.launch.py

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   启用视觉驾驶

   在 rqt 的 Service Caller 中将 toggle 从 0 改为 1 并调用，观察车道线和信号识别结果。

运动与传感器模拟