mBot 轮式自主移动机器人

原型如何组成

1. 1雷达 / IMU / 编码器
2. 2传感器融合
3. 3SLAM 建图
4. 4导航规划
5. 5差速运动控制

需要哪些硬件

复现步骤

1. 1

   准备设备

   连接底盘、LDS-E110-R 雷达和 JY61P IMU，完成 AidLux 网络配置，在 ROS 2 Humble 环境准备项目工作空间。

2. 2

   启动底盘与传感器

   启动底盘控制、雷达及 PLICP 里程计：

   复制

   ros2 launch evobase_bringup combined.launch.py

3. 3

   建图并保存

   分别启动建图和键盘遥控，完成后保存地图：

   复制

   ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py
   ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
   ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_map

4. 4

   自主导航

   启动导航，在 RViz2 设置初始位姿和目标点：

   复制

   ros2 launch evobase_navigation2 navigation2.launch.py map:=/home/aidlux/my_map.yaml

运动与传感器模拟