MARM 机械臂视觉抓取

原型如何组成

1. 1相机与手眼标定
2. 2颜色 / ArUco 识别
3. 3MoveIt 2 规划
4. 4六轴机械臂抓取

需要哪些硬件

复现步骤

1. 1

   编译工作空间

   准备 Ubuntu 22.04、ROS 2 Humble、MoveIt 2 和项目源码。

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   colcon build
   source install/setup.bash

2. 2

   完成标定

   依次完成机械臂零点、相机内参、手眼标定。手眼标定采集 10–15 组样本，并保存 YAML 配置。

3. 3

   启动驱动与视觉

   分别在加载工作空间的终端启动：

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   ros2 run arm_controller arm_controller
   ros2 launch capture_image capture_image.launch.py
   ros2 run capture_image aruco_object_pose_node

4. 4

   启动抓取

   分别启动 MoveIt 2 与抓取流程：

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   ros2 launch A1_moveit_config demo.launch.py
   ros2 run moveit_controller_server marm_demo

运动与传感器模拟